RoyalScope对机器人系统中的CAN网络进行体检及排查故障

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作者:市场部来源:来可电子

RoyalScope超长数据与波形记录分析仪,无论是CAN网络的和“体检”和优化,还是CAN网络偶发性故障的排查和解决,RoyalScope都可以轻松胜任,这得益于RoyalScope强大的无盲区连续信号采样和波形海量存储功能,RoyalScope将连续采集的信号全部无遗漏的存储为波形,支持最大5200万CAN帧(1Mbps,8个数据字节)波形存储,使用诸多实时分析功能,或者使用丰富的分析和统计工具,从而让用户对CAN网络状况或偶发性故障一览无遗,并根据分析统计结果快速进行针对性改良和优化工作。

应多家公司上要求,进行了多场推介会,受到广大客户的热烈推崇。


机器人专场


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排查到问题和解决方案

1、总线仲裁

CAN网路中经常发生总线仲裁,优先级高的CAN报文获得总线使用权;但是,总线总裁会抬高CAN信号幅值,在仲裁结束时,容易产生尖峰脉冲,有导致位翻转的隐患,特别是在容抗较大场合,容易导致位错误。解决方案:通过优化程序,避免频繁的总线仲裁。

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2、接收中断中的处理方式

为了确保不丢帧,一般的处理方式是:接收中断里只会做“将缓存中的CAN帧放到接收存储缓冲区”的处理;该机器人系统因为实时性的要求,接收中断里会直接执行数据处理和命令发送,这样的话,可能会来不及读取缓存中的CAN帧,CAN帧被覆盖,造成丢帧。解决方案:优化程序,平衡实时和不丢帧之间的冲突,必要时,换用接收缓存更大的CAN控制器。

可以使用RoyalScope的报文周期分析功能排查出这个问题,例如:程序里报文周期设置为11ms,通过报文周期分析功能排查出周期偏差较大的报文,这样就可以判断出否出现丢帧的情况。如下图:

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3、总线阻抗连续

120欧姆的终端电阻必须安装在真正的总线始末两端,例如:该六轴机器人系统中,CAN通讯波特率是1M,每个轴就是一个CAN节点,另外还有一个控制箱节点,总线始末两端在轴1和控制柜,轴6到控制柜的线缆较长,需特别注意线缆规格,从而确保系统中每个CAN节点的信号质量度达标。

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