RoyalScope查看CAN网络总线利用率和进行流量分析

CAN 总线本质上还是半双工通讯，就是“单行道”，即一个节点发送的时候其他节点无法发送数据。虽然 CAN 报文 ID 有优先级的区分，但如果高优先级一直占用总线，导致低优先级的节点就无法发出数据，这就是堵塞现象。所以控制流量、防止堵塞是总线健康正常通讯的基本要素。

可选不同刷新时间，改为较快或较慢。观察一段时间：如果利用率都没有超过 30%，则说明总线流量较好，没有明显的拥堵情况； 如果利用率突发超过 70%，则说有堵塞情况，建议进行下面第二步流量分析的排查。 如果平均利用率都在 70%以上，则说明总线严重拥堵，必须进行流量分析整改。

查看总线利用率

流量分析

停止总线利用率监测，点击流量分析，在 CAN 报 文下面生成以时间轴排列的 CAN 报文时序图，从而找出堵塞位置。

拥堵的还有一个重要的危害就是发生报文竞争，导致仲裁。在仲裁结束时，容易产生尖峰脉冲，有导致位翻转的隐患，特别是在容抗较大场合，容易导致位错误。

这就像高速堵车，首先找出堵车的路段，然后查看这个路段哪些车辆造成了堵塞，可以查看造成堵塞的车辆车牌。

总线利用率和流量分析排查传输堵塞

由于煤矿通讯的距离很远，所以波特率通常都是设置为5K，每秒的最大带宽只有 40 帧/秒， 因此如果同时有 50 个节点平均 1 秒各发 1 帧数据，肯定有 10 个低优先级的节点数据发不出来。 实际情况是当节点数量超过 30 以后，就经常有节点上传延迟。

例如：煤矿综合监控系统，5Kbps通讯波特率，1秒定期上传瓦斯、风速、负压、一氧化碳、烟雾、温度、风门开关等环境参数，当节点数量达到30个节点以上时，经常有节点延时。这是因为总线利用率暴增，节点通信堵塞。

解决办法

1、子节点拉大定时上传的周期，比如此案例，可以将所有节点的上传周期改为 2 秒；

2、采用“平时主机轮询式通讯，突发事件子节点上传数据”的方式，保证了正常通讯秩序与突发事件的实时响应速度；

3、采用主机定时发送心跳，子节点按时间片轮转的方式上传，如果某个子节点遇到突发事件，子节点可打破规则，即时上传数据；

4、提高通讯波特率，提高传输带宽。但要小心这样会缩短通讯距离，有可能导致通讯异常。